当神社は庚申山を霊神の座す御山として、古来庚申ノ神降臨の浄域にして尊崇せられ神護景雲年間（今より千二百年余前）天台の僧勝道行者、光嶺を目指し難行苦行を修し神秘を開かんとす。
然るに当時は深山にして世にしらしめること少なく、勝道行者山領に籠もり専念修行の末、遂に天津祖庚申ノ神に感応し大願を果たし山上の巌窟に小祠を造営し庚申ノ大神として天津祖庚申猿田彦大神、地津主甲子大己貴大神、人津霊己巳小彦名大神、三柱の大神を奉祀しましたのが庚申山猿田彦神社の創建であります。
のちに全祐行者、四季を通じて山嶺に籠もり苦行を修し、遂に庚申秘法を修得、相つぎ天保年間、木林行者山嶺に籠もり苦行の末、宝玉を授かりたり。庚申秘法宝玉を加持祈祷するならば、子育開運、五穀豊穣、国家安寧、諸願の道は開くものなり。
また、山内には庚申御別名として、道祖神、寿命神、金神、塩竈神、幸神、縁結神、舟玉神、を開運七福神として光嶺に配祀し、神威四海にかがやき、御神徳を八方に施し森厳自ら霊嶺にせまり、仏法僧、鳥の泣き声岳石渓谷に響き渡り、月光は山内をくまなく照らし六根さんげの前庭には無想の露も結わず清風は岳石をくまなく祓浄め、実に現世の神界人生安息の霊場なり。
特に当山にはまぼろしの霊草、庚申草（特別天然記念物指定）あり。
安政年間には大先達松翁行者、光嶺にて参籠し、連修策動にして霊嶺の神門を開き實路を開きて登拝者を先導きしため全国的に庚申信仰ひろまり、社殿、社務所、参籠所を庚申山中腹に建立し霊域の尊厳を示す。
特に江戸講中の庚申山碑、丁程碑は当時の隆昌をしのぶ足跡として現在に残存す。
また、滝沢馬琴の小説「南総里見八犬伝」中庚申山怪猫退治の章では奇岩怪石、霊域の神秘を広く紹介される。
以来、庚申講中登拝者ひきもきらさず。
のちに大先達者中村幸三郎行者、参籠し苦門神門を修得、畏き御三柱の尊姿木像を彫刻、御神霊感遷し奥の院に斎祀する。
相づぎ、大忍坊山主から多島元寿宮司に至って、奥大岳皇海山に實路を開き山頂に青銅の剣を奉納、さらに一般登拝者の便をはかり導きしため、近県他県より年々登拝者は数を今日に至ってまいりました。
この間社殿、参道の改修に奔走致しましたが実現におよばづ、昭和二十一年には社殿を焼失してしまい、以来小祠にて斎祀してまいりました。
現在、銀山平に庚申山猿田彦神社里宮遙拝殿にて神事、社務事を執り行っております。